مسیریابی روبات بازویی با استفاده از برنامه ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط

در این مقاله، روشی برای برنامه ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید به ترتیب توسط عمل­کننده­ نهایی پیموده شوند. سپس یک مدل ریاضی از نوع برنامه­ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط (minlp) با در نظر گرفتن تابع هدف کمینه­سازی، فاصله عمل­کننده­ نهایی تا زیرهدف­ها به صورت متوالی حل شده و زاویه هر لینک به­گونه­ای تعیین می شود که لینک ها در موانع قرار نگیرند. برای بالا بردن ضریب ایمنی در برخورد با موانع، محیط موانع با افزودن حاشیه­ای بزرگ تر در نظر گرفته می شوند. همچنین روش ذکرشده برای کاهش متغیرهای صفر و یک و تعداد محدودیت ها و در نتیجه کاهش زمان حل، بهبود داده شده است.